齿轮制造法的演化
在还未知晓利用动力之前，齿轮都是透过手工制造而成的。15、16世纪时，有专门的工匠负责制造齿轮。说到制造，不能不提到齿轮形状、材料和尺寸。1718年德国的L. C. Strum在他的《完全的制粉机械制作技术》一书中写道：木制齿轮应以3.5～5英寸为间隔（节距），而小齿轮（梢形齿轮）的梢，其直径要比节距的4/7小，而且要采用比大齿轮较硬的材质，大齿轮的齿厚则要比节距的3/7来得小，且齿形的曲率半径等于齿厚等等。 后来，Jacob Leupold在1724年的《机械总观》一书中，更精细的修正L. C. Strum的数值。他说：以节距为t，则小齿轮的梢直径为4/7t，大齿轮齿厚为3/7t，齿冠高为2/7t，齿根高为3/7t，齿冠曲率半径为3/7～9/7之间，最好为6/7。 虽然亚里斯多德时代就提到铁制、黄铜或青铜制的齿轮，甚至于罗马时代也有铁制梢（灯笼形）齿轮的考古物出现，但直到中世纪的时候，即使有铁工坊的设置，齿轮材质仍旧多以木头为主。对此，1842年W. Salzenberg则提出对于易磨耗的齿，要设计成容易替换的构造。近代的铸铁齿轮最早是在1769年的英国出现，这是因为手工制造的齿轮无法应付大量的需求，而且铸铁技术又已经成熟所致。
金属齿轮的加工最早是制造时钟所需，时钟齿轮多是青铜齿轮，这是因为青铜材质容易通过锉刀进行加工的缘故。后来，因为时钟齿轮需求量大增，所以切齿机械在时钟大城的纽伦堡出现，也理所当然。瑞典人Christopher Polhem在18世纪设立时钟工厂，装备许多切齿机。目前的斯德哥尔摩技术博物馆，还陈列着许多过去的时钟切齿机械。他还以大量生产的先驱著称，大量生产各种餐具，以及木工、锻冶、雕刻工具等。
1732年法国人Jaques de Vaucanson（1709～1782）首度以切齿用回转刀制作齿轮，其图标可在1802年出版由Berthoud所着之《时钟观测之历史》得知。到了1829年，已经相当普遍了。之前，手工制造3,000～4,000齿需要20天，采用机器切齿之后，只需1天。 其后，陆续出现各种采用飞轮机构的齿轮切齿机，不过因为设计的关系无法做二度加工，因而不能进行研磨作业。到了1874年，Brown & Sharp公司推出真正的切齿机，而1877年则出现自动齿轮切齿机，可以说到了20世纪初期，自动切齿机已经相当普及甚至百家争鸣了。 另一方面，正如前述，因为动力不足的关系，所以先前的齿轮都先以铸造的方式做成有正确齿形的粗胚，再通过切齿形做最后修整。1839年J. G. Hoffmann申请新切齿机的专利，这项专利被认为是真正齿轮切齿机的开拓者，这是用成形切齿法所制造的，一次切出许多齿来。另一方面，在1829年则有通过型板的方式，以刀具一个齿面一个齿面的循序刮出齿形的专利机械出现。也有遵循Odontograph原则的机械被开发出来。后来，William Gleason发明新的方式，以至于型板的切齿法，遭到废弃。 在伞型齿轮方面，一齿一齿制造的型板切齿法，在进入20世纪后许久仍旧被采用着，虽然现在已经不再使用了。 有关滚齿机的展成法始自制造蜗轮齿轮，后来及于正齿轮。之所以会这样，就是古人见到蜗轮可以和蜗轮齿轮啮合，所以若将蜗轮代以刀具，至少就可以制造蜗轮齿轮。由蜗轮连想到展成，无疑是相当自然的想法。 至于实际的滚齿切齿机械，首先是在1835年由H. S. Coombs首先发表的，1839年的Ritterhaus 、1853年英国的Whitehead 、1856年德国的Christian Schiele，以及1894年美国的J.E. Reinecker等人也都发表了不同的滚齿机与技术。
1849年Bashworth发明梢齿轮的展成切齿法，不过，这个齿形是外摆线齿形并非现代人所熟知的渐开线齿形。1850年Edward Sang发表以啮合齿轮创造共轭齿轮的概念。直至1872年John Comly在美国申请Moulding process的制造法，就是以齿轮啮合一个可塑性材料的方法。1896年Hartness的工厂以Fellows为名发明专利的切齿机，而成立Fellows齿轮切齿机公司。之后还有陆陆续续的改进发明，成为今日的形式。 对于非正齿轮者如交叉轴系的伞形齿轮，自古以来都以梢齿轮的方式处理，而梢齿轮的构想以达文西最早。